Aus der Perspektiv vun der Architektur kann de Roboter an dräi Deeler a sechs Systemer opgedeelt ginn, vun deenen déi dräi Deeler sinn: mechanesch Deel (benotzt fir verschidden Aktiounen ze realiséieren), Sensing Deel (benotzt fir intern an extern Informatioun ze gesinn), Kontrolldeel ( Kontrolléiert de Roboter fir verschidden Aktiounen ze kompletéieren). Déi sechs Systemer sinn: Mënsch-Computer Interaktioun System, Kontroll System, Drive System, mechanesch Mechanismus System, Sensor System, a Roboter-Ëmfeld Interaktioun System.
(1) Fuert System
Fir de Roboter ze lafen, ass et néideg eng Transmissioun Apparat fir all Gelenker ze installéieren, dat ass, all Grad vu Bewegungsfräiheet, dat ass de Drive System. De Fueresystem kann hydraulesch Transmissioun, pneumatesch Transmissioun, elektresch Transmissioun oder e komplette System sinn, deen se kombinéiert; et kann direkt fueren oder indirekt fueren duerch mechanesch Transmissioun Mechanismen wéi synchron Rimmer, Ketten, Rad Zich, an harmonesch Gears ginn. Wéinst der Aschränkungen vun pneumatesch an hydraulesch fueren, ausser fir speziell Occasiounen, si spillen net méi eng dominant Roll. Mat der Entwécklung vun elektresche Servomotoren a Kontrolltechnologie ginn industriell Roboteren haaptsächlech vu Servomotoren ugedriwwen.
(2) Mechanesch Struktur System
De mechanesche Struktursystem vun engem industrielle Roboter besteet aus dräi Deeler: eng Basis, en Aarm an en Endeffektor. All Deel huet verschidde Fräiheetsgraden, déi e mechanesche System vu Multi-Fräiheet bilden. Wann d'Basis mat engem Spazéiermechanismus ausgestatt ass, gëtt e Spazéierroboter geformt; wann d'Basis kee Spadséier- an Taille-Dreechmechanismus huet, gëtt en eenzegen Roboterarm geformt. Den Aarm besteet allgemeng aus dem Uewerarm, Ënnerarm a Handgelenk. Den Endeffektor ass e wichtege Bestanddeel deen direkt um Handgelenk montéiert ass. Et kann en zwee-fingered oder multi-fingered gripper ginn, oder engem molen sprutzen Pistoul, Schweess Handwierksgeschir an aner Betribssystemer Handwierksgeschir.
(3) Sensoresch System
De sensoresche System besteet aus internen Sensormoduler an externe Sensormoduler fir sënnvoll Informatioun iwwer intern an extern Ëmweltzoustand ze kréien. D'Benotzung vu Smart Sensoren verbessert den Niveau vun der Mobilitéit, Adaptabilitéit an Intelligenz vu Roboteren. De mënschleche Sensorsystem ass extrem behendig fir d'Informatioun vun der externer Welt ze gesinn. Wéi och ëmmer, fir e puer speziell Informatioun sinn Sensoren méi effektiv wéi de mënschleche Sensorsystem.
(4) Roboter-ËmfeldInteraktioun System
De Roboter-Ëmfeld Interaktiounssystem ass e System deen déi géigesäiteg Verbindung a Koordinatioun tëscht industrielle Roboteren an Ausrüstung am externen Ëmfeld realiséiert. Industrieroboter an extern Ausrüstung ginn an eng funktionell Eenheet integréiert, wéi Veraarbechtungs- a Fabrikatiounseenheeten, Schweisseenheeten, Montage-Eenheeten, asw.. Natierlech kënnen och Multiple Roboteren, Multiple Maschinnen oder Ausrüstung, Multiple Deeler Späichergeräter, etc. an eng funktionell Eenheet fir komplex Aufgaben auszeféieren.
(5) Mënsch-Computer Interaktioun System
De Mënsch-Computer Interaktiounssystem ass en Apparat dat de Bedreiwer erlaabt un der Kontroll vum Roboter deelzehuelen a mam Roboter ze kommunizéieren, zum Beispill de Standardterminal vum Computer, d'Kommandokonsole, d'Informatiounsdisplayboard, d'Geforssignalalarm , etc.. De System kann an zwou Kategorien zesummegefaasst ginn: Uweisunge ginn Apparat an Informatiounen Display Apparat.
D'Aufgab vum Kontrollsystem ass den Aktuator vum Roboter ze kontrolléieren fir déi verschriwwene Bewegung a Funktioun ze kompletéieren no dem Operatiounsinstruktiounsprogramm vum Roboter an dem Signal dat vum Sensor zréckgeet. Wann den industrielle Roboter keng Informatiounsfeedback Charakteristiken huet, ass et en Open-Loop Kontrollsystem; wann et Informatiounsfeedback Charakteristiken huet, ass et e zouenen-Loop Kontrollsystem. Geméiss dem Kontrollprinzip kann de Kontrollsystem a Programmsteuersystem, Adaptive Kontrollsystem a Kënschtlech Intelligenz Kontrollsystem opgedeelt ginn. No der Form vu Kontrollbewegung kann de Kontrollsystem a Punktkontroll a Trajectoire Kontroll opgedeelt ginn.
Post Zäit: Dez-15-2022
