Déi éischt vun der Weltindustriell Roboterwar an den USA gebuer an 1962. Den amerikanesche Ingenieur George Charles Devol, Jr.. proposéiert "e Roboter, dee flexibel op d'Automatisatioun reagéiere kann duerch Léier a Playback". Seng Iddi huet e Spark mam Entrepreneur Joseph Frederick Engelberger ausgeléist, deen als "Papp vu Roboteren" bekannt ass, an domat denindustriell Robotergenannt "Unimate (= en Aarbechtspartner mat universelle Fäegkeeten)" gouf gebuer.
Geméiss ISO 8373 sinn Industrieroboter Multi-Joint Manipulatoren oder Multi-Grad-of-Fräiheet Roboter fir den Industrieberäich. Industrieroboter si mechanesch Apparater déi automatesch Aarbecht ausféieren a si Maschinnen déi op hir eege Kraaft a Kontrollfäegkeete vertrauen fir verschidde Funktiounen z'erreechen. Et kann mënschlech Kommandoen akzeptéieren oder laut virprogramméierte Programmer lafen. Modern industriell Roboteren kënnen och no de Prinzipien a Richtlinnen handelen, déi vun der kënschtlecher Intelligenz Technologie formuléiert sinn.
Typesch Uwendungen vun industriell Roboteren och Schweess, Molerei, Assemblée, Kollektioun an Placement (wéi Verpakung, palletizing an SMT), Produit Inspektioun an Testen, etc .; all Aarbecht ass mat Effizienz, Haltbarkeet, Geschwindegkeet a Genauegkeet ofgeschloss.
Déi meescht benotzt Roboterkonfiguratiounen sinn artikuléiert Roboter, SCARA Roboter, Delta Roboter, a Cartesian Roboter (Overhead Roboter oder xyz Roboter). Roboter weisen ënnerschiddlech Grad vun Autonomie: e puer Robotere si programméiert fir spezifesch Aktiounen ëmmer erëm (repetitive Aktiounen) trei ze maachen, ouni Variatioun a mat héijer Genauegkeet. Dës Aktiounen ginn duerch programméiert Routine festgeluegt, déi d'Richtung, d'Beschleunegung, d'Geschwindegkeet, d'Verzögerung an d'Distanz vun enger Serie vu koordinéierten Aktiounen spezifizéieren. Aner Robotere si méi flexibel, well se musse vläicht de Standuert vun engem Objet identifizéieren oder souguer d'Aufgab déi um Objet ausgefouert gëtt. Zum Beispill, fir méi präzis Leedung, enthalen Roboter dacks Maschinn Visioun Subsystemer als hir visuell Sensoren, verbonne mat mächtege Computeren oder Controller. Kënschtlech Intelligenz, oder alles wat fir kënschtlech Intelligenz verwiesselt gëtt, gëtt zu engem ëmmer méi wichtege Faktor an modernen Industrieroboter.
George Devol proposéiert éischt d'Konzept vun engem industrielle Roboter an applizéiert fir e Brevet an 1954. (De Brevet war accordéiert an 1961). 1956 hunn Devol an de Joseph Engelberger Unimation zesumme gegrënnt, baséiert op dem Devol sengem urspréngleche Patent. 1959 gouf dem Unimation säin éischten industrielle Roboter an den USA gebuer, an huet eng nei Ära vun der Roboterentwécklung agefouert. Unimation huet spéider seng Technologie u Kawasaki Heavy Industries a GKN lizenzéiert fir Unimates Industrieroboter a Japan a Groussbritannien ze produzéieren, respektiv. Fir eng Zäit laang war Unimation seng eenzeg Konkurrent Cincinnati Milacron Inc., Ohio, USA. An de spéiden 1970er huet sech dës Situatioun awer grondsätzlech geännert, nodeems e puer grouss japanesch Konglomeraten ugefaang hunn ähnlech Industrieroboter ze produzéieren. Industrieroboter sinn zimlech séier an Europa gestart, an ABB Robotics a KUKA Robotics hunn Roboter op de Maart bruecht an 1973. Am spéiden 1970er huet d'Interesse fir Robotik wuessen, a vill amerikanesch Firmen koumen op d'Beräich, dorënner grouss Firmen wéi General Electric a General Motors (deem hir Joint Venture mat der japanescher FANUC Robotics vum FANUC gegrënnt gouf). Amerikanesch Startups enthalen Automatix an Adept Technology. Wärend dem Robotik Boom am Joer 1984 gouf Unimation vum Westinghouse Electric fir $ 107 Millioune kaaft. Westinghouse verkaf Unimation un Stäubli Faverges SCA a Frankräich am Joer 1988, déi nach ëmmer artikuléiert Roboteren fir allgemeng Industrie- a Cleanroom Uwendungen mécht, an huet souguer d'Bosch Robotik Divisioun Enn 2004 kaaft.
Definéieren Parameteren Edit Zuel vun Axen - Zwee Axen sinn néideg iwwerall an engem Fliger ze kommen; dräi Axen sinn néideg fir iwwerall am Weltall ze kommen. Fir d'Zeeche vum Ennarm (dh Handgelenk) voll ze kontrolléieren, sinn nach dräi Achsen (Pan, Pitch a Roll) erfuerderlech. E puer Designs (wéi SCARA Roboteren) offréieren Bewegung fir Käschten, Geschwindegkeet a Genauegkeet. Fräiheetsgraden - Normalerweis d'selwecht wéi d'Zuel vun den Axen. Aarbecht Enveloppe - D'Gebitt am Weltraum, datt de Roboter erreechen kann. Kinematik - Déi tatsächlech Konfiguratioun vun de steife Kierperelementer a Gelenker vum Roboter, déi all méiglech Roboterbeweegunge bestëmmt. Aarte vu Roboterkinematik enthalen artikuléiert, kardanesch, parallel a SCARA. Kapazitéit oder Laaschtkapazitéit - Wéi vill Gewiicht kann de Roboter ophiewen. Geschwindegkeet - Wéi séier kann de Roboter seng Ennarm Positioun an d'Positioun kréien. Dëse Parameter kann als Wénkel- oder Lineargeschwindegkeet vun all Achs definéiert ginn, oder als Kompositgeschwindegkeet, dat heescht wat d'End-Aarmgeschwindegkeet ugeet. Beschleunegung - Wéi séier eng Achs ka beschleunegen. Dëst ass e limitéierende Faktor, well de Roboter vläicht net fäeg ass seng maximal Geschwindegkeet z'erreechen wann Dir kuerz Beweegungen oder komplexe Weeër mat dacks Richtungsännerungen ausféiert. Genauegkeet - Wéi no kann de Roboter op déi gewënscht Positioun kommen. Genauegkeet gëtt gemooss wéi wäit dem Roboter seng absolut Positioun vun der gewënschter Positioun ass. Genauegkeet ka verbessert ginn andeems Dir extern Senséierapparater wéi Visiounssystemer oder Infrarout benotzt. Reproducibilitéit - Wéi gutt e Roboter op eng programméiert Positioun zréckkënnt. Dëst ass anescht wéi Genauegkeet. Et kann gesot ginn op eng gewëssen XYZ Positioun ze goen an et geet nëmmen an 1 mm vun där Positioun. Dëst ass e Genauegkeetsproblem a ka mat Kalibrierung korrigéiert ginn. Awer wann dës Positioun geléiert an am Controller Gedächtnis gespäichert gëtt, an se all Kéier bannent 0,1 mm vun der geléierter Positioun zréckkënnt, dann ass seng Widderhuelbarkeet bannent 0,1 mm. Genauegkeet a Widderhuelbarkeet si ganz verschidde Metriken. Widderhuelbarkeet ass normalerweis déi wichtegst Spezifizéierung fir e Roboter an ass ähnlech wéi "Präzisioun" an der Messung - mat Referenz op Genauegkeet a Präzisioun. ISO 9283 [8] etabléiert Methoden fir d'Genauegkeet an d'Wiederholbarkeet ze moossen. Typesch gëtt de Roboter e puer Mol op eng geléiert Positioun geschéckt, all Kéier op véier aner Positiounen a geet zréck an déi geléiert Positioun, an de Feeler gëtt gemooss. D'Wiederholbarkeet gëtt dann als Standardabweichung vun dëse Proben an dräi Dimensiounen quantifizéiert. En typesche Roboter kann natierlech Positiounsfehler hunn, déi d'Wiederholbarkeet iwwerschreiden, an dëst kann e Programméierungsproblem sinn. Ausserdeem wäert verschidden Deeler vun der Aarbecht Enveloppe verschidden repeatability hunn, an repeatability wäert och mat Vitesse an Notzlaascht variéieren. ISO 9283 spezifizéiert datt Genauegkeet an Widderhuelbarkeet bei maximaler Geschwindegkeet a maximal Notzlaascht gemooss ginn. Wéi och ëmmer, dëst produzéiert pessimistesch Donnéeën, well d'Genauegkeet an d'Wiederholbarkeet vum Roboter bei méi liicht Laaschten a Geschwindegkeete vill besser ass. Widderhuelbarkeet an industrielle Prozesser gëtt och beaflosst vun der Genauegkeet vum Terminator (wéi e Gripper) a souguer vum Design vun den "Fangeren" um Gripper, déi benotzt gi fir den Objet ze gräifen. Zum Beispill, wann e Roboter eng Schraube vu sengem Kapp ophëlt, kann d'Schraube an engem zoufällege Wénkel sinn. Déi spéider Versuche fir d'Schraube an d'Schraubeloch ze placéieren si wahrscheinlech ausfalen. Situatiounen wéi dës kënne verbessert ginn duerch "Lead-in Features", wéi zum Beispill d'Entrée vum Lach verspéit (geschaaft). Motion Control - Fir e puer Uwendungen, sou wéi einfache Pick a Place Assemblée Operatiounen, brauch de Roboter nëmmen zréck an zréck tëscht enger limitéierter Unzuel vu virgeléierte Positiounen. Fir méi komplex Uwendungen, wéi Schweißen a Molerei (Spraymolerei), muss d'Bewegung kontinuéierlech iwwer e Wee am Raum mat enger spezifizéierter Orientéierung a Geschwindegkeet kontrolléiert ginn. Power Source - E puer Roboteren benotzen Elektromotoren, anerer benotzen hydraulesch Aktuatoren. Déi fréier ass méi séier, déi lescht ass méi mächteg an ass nëtzlech fir Uwendungen wéi Molerei wou Sparken Explosiounen verursaache kënnen; allerdéngs verhënnert d'Nidderdrock Loft am Aarm d'Entrée vu brennbaren Damp an aner Verschmotzungen. Fuert - E puer Roboteren verbannen d'Motoren mat de Gelenker duerch Gears; anerer hunn d'Motoren direkt un d'Gelenker verbonnen (direkt fueren). D'Benotzung vu Gears resultéiert zu moossbaren "Réckschlag", wat déi fräi Bewegung vun enger Achs ass. Kleng Roboter Waffen benotzen dacks High-Speed, niddereg Dréimoment DC Motoren, déi normalerweis méi héich Gangverhältnisser erfuerderen, déi den Nodeel vum Réckschlag hunn, an an esou Fäll ginn harmonesch Gangreduktoren dacks benotzt. Konformitéit - Dëst ass eng Moossnam fir d'Quantitéit u Wénkel oder Distanz déi eng Kraaft applizéiert op eng Achs vum Roboter ka beweegen. Wéinst der Konformitéit wäert de Roboter e bësse méi niddereg bewegen wann hien eng maximal Notzlaascht drot wéi wann et keng Notzlaascht huet. D'Konformitéit beaflosst och de Betrag vun der Iwwerschwemmung an Situatiounen wou d'Beschleunegung mat enger héijer Notzlaascht reduzéiert muss ginn.
Post Zäit: Nov-15-2024
